A reamostragem em filtros de partículas pode ser realizada por meio
da criação de novas amostras retiradas das distribuições de
probabilidade discretas correspondentes a conjuntos de partículas e
suas configurações de pesos. No entanto, o fato de as novas
amostras serem criadas exatamente nos mesmos pontos do espaço
em que se localizam as partículas anteriores é inconveniente, pois
facilita o empobrecimento das partículas (i.e., o chamado particle
impoverishment).
Uma forma de produzir um novo conjunto de partículas em pontos
distintos é substituir as distribuições discretas de probabilidade por
aproximações contínuas e, somente então, realizar a reamostragem.
A criação dessas aproximações se dá por meio de uma operação
matemática entre a distribuição de probabilidade discreta e um
kernel contínuo.
Nesse contexto, o processo de reamostragem em distribuições de
probabilidade contínuas, que aproximam distribuições discretas
correspondentes às configurações de partículas, é chamado de