Considere uma esfera de raio R sobre um
plano inclinado próximo à superfície da Terra. A
esfera está inicialmente parada e na iminência de
iniciar uma descida sem deslizamento de sua
superfície em relação ao plano. Isto ocorre pelo
efeito da força de atrito, cujo módulo é F. Sobre a
esfera também atuam a força peso e a normal,
cujos módulos são P e N, respectivamente. Os
módulos dos torques das forças de atrito, peso e
normal em relação ao eixo de rotação da esfera são
respectivamente