Filtros de Partículas são implementações não paramétricas de filtros
Bayesianos em que as distribuições de probabilidade não são
explicitamente definidas, sendo, portanto, representadas por um
conjunto de amostras provenientes delas próprias (denominadas
partículas).
Com relação aos filtros de partículas, analise as afirmativas a seguir
e assinale (V) para a verdadeira e (F) para a falsa.
( ) As partículas representam observações (ou medidas) obtidas por
sensores aplicados ao sistema em análise, e a elas são associados
pesos proporcionais às suas probabilidades de coincidirem com
medidas correspondentes ao estado verdadeiro do sistema.
( ) Quando aplicados à assimilação de dados, a cada passo de
assimilação, novos pesos são atribuídos às partículas. Caso não
seja realizado nenhum processo de reamostragem, o conjunto
de partículas costuma degenerar-se, com uma das partículas
recebendo peso normalizado próximo de 1 e as outras partículas
recebendo pesos normalizados próximos de 0.
( ) São capazes de representar distribuições de probabilidade
multimodais, isto é, cujas densidades de probabilidade possuem
mais de um máximo local.
As afirmativas são, respectivamente,