Quando um corpo está em equilíbrio estático, o somatório
de todas as forças externas e de reações é igual a zero, da mesma
forma ocorre para os momentos. As forças externas produzem
forças internas e, da mesma forma, as forças internas estarão em
equilíbrio estático. Com a finalidade de melhor entendimento dos
esforços internos, esses são separados em forças (normais e
cortantes) e momentos (fletores e torçores). Por outro lado, temse o equilíbrio dinâmico quando são adicionados a massa, o
movimento e o tempo no equilíbrio estático. Além disso, são
utilizadas várias grandezas que ajudam a determinação de
esforços externos e internos. Dentre essas grandezas estão o
centro de massa, momento de inércia de massa, centro de
gravidade e o centroide.