Para ajustar os parâmetros de um sistema de controle em malha fechada com
retroalimentação unitária do tipo PID, um engenheiro assumiu inicialmente somente a presença de
uma ação proporcional. Em seguida, ele variou o ganho proporcional de 0 até um valor Kc no qual era
possível observar que a saída atingia uma oscilação sustentada, ou seja, o sistema equivalente tinha
se tornado marginalmente estável. A partir de Kc e do período do sinal de saída, o engenheiro pôde
determinar os parâmetros do PID através de uma tabela. Nesse caso, o método de sintonia do PID
utilizado pelo engenheiro foi o método: