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A aerotriangulação ou fototriangulação por feixes perspectivos permite a reconstrução da geometria dos raios luminosos no momento em que é realizada a aquisição da imagem do terreno. Para se obterem as coordenadas de um ponto no terreno, são utilizadas as equações de colinearidade mostradas a seguir.
\[\xi = \xi_{0} - c \frac{r_{11}(X-X_{0}) + r_{21}(Y-Y_{0}) + r_{31}(Z-Z_{0})}{r_{13}(X-X_{0}) + r_{23}(Y-Y_{0}) + r_{33}(Z-Z_{0})}\]
\[\eta = \eta_{0} - c \frac{r_{12}(X-X_{0}) + r_{22}(Y-Y_{0}) + r_{32}(Z-Z_{0})}{r_{13}(X-X_{0}) + r_{23}(Y-Y_{0}) + r_{33}(Z-Z_{0})}\] onde \(\xi, \eta\) são as coordenadas do ponto no espaço-imagem; \(\xi_{0}, \eta_{0}\) são as coordenadas do ponto principal; c é a distância focal calibrada; X, Y e Z são as coordenadas de um ponto no terreno; \(X_{0}, Y_{0}\) e \(Z_{0}\) são as coordenadas do centro de perspectiva e \(r_{ij}\) são os elementos da matriz de rotação entre os sistemas.
As funções de colinearidade, embora descrevam uma reta, não são lineares devido