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Considere o sensor, a forma de onda e o programa dados abaixo. O sensor de obstáculo ultrassônico, modelo HC-SR04, possui 4 pinos, sendo: Vcc, GND, Trigger e Echo. Para que o sensor dispare os pulsos ultrassônicos, é necessário aplicar ao pino "Trig" um sinal como o apresentado a seguir: O programa para o teste do sensor está estruturado conforme segue:
// Teste do sensor ultrassônico
// Tempo T em microssegundos
// Distância D em valores inteiros e em centímetros
// Velocidade padrão do som: 340 m/s
// Variáveis
const int ECHO = 6;
const int TRIG = 7;
long T;
int D;
void setup()
{
pinMode(ECHO, INPUT);
pinMode(TRIG, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}A fórmula para o cálculo da distância entre o sensor e o obstáculo, em centímetros, é: