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Um sistema físico massa–mola–amortecedor é descrito pela equação diferencial: \(m\ddot{x}(t) + c\dot{x}(t) + kx(t) = F(t)\), onde \(x(t)\) é o deslocamento da massa e \(F(t)\) é a força aplicada pelo atuador.
Deseja-se controlar a posição da massa por meio de um controlador PID, que recebe como entrada o erro entre a referência \(r(t)\) e a posição medida \(x(t)\). O sinal de controle gerado pelo PID é \(u(t)\), o qual atua sobre um driver de motor que converte o sinal elétrico de controle em força mecânica segundo: \(F(t) = K_a u(t)\), onde \(K_a\) é a constante de ganho do atuador.
Com base na modelagem matemática e nos princípios de malhas de controle, é correto afirmar que