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O comando a seguir lista o nome dos motoristas que executaram uma tarefa seguido do nome do seu auxiliar. O nome do motorista é apresentado mesmo que ele não tenha tido, na tarefa, um auxiliar.
select m.nome as motorista, a.nome as auxiliar
from motorista a
right join tarefa t on t.cod_mot_auxiliar = a.cod_mot
right join motorista m on t.cod_mot = m.cod_mot;