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No local conhecido por Tabuleiro da Peruca, havia uma pedra que chamava a atenção pela sua tonalidade clara, forma e dimensões peculiares. Na primeira metade do século XIX, vaqueiros e viajantes das redondezas passaram a tomá-la como ponto de referência para seus encontros previamente combinados ou não. Esses encontros em época remota, reunindo grupos relativamente pequenos, explicam a origem do nome do município de Pedra Branca.
Na região situada em torno do marco – representado pela pedra alva – foi fundado um povoado que rapidamente evoluiu em termos populacionais, a partir da construção da capela de São Sebastião. No dia 20 de outubro de 1854 – como decorrência da Lei nº 883 – o povoado, que já se mostrava devoto ao mesmo padroeiro do Rio de Janeiro, foi elevado à condição de distrito do município de Mombaça.
No dia 9 de agosto de 1871, a Lei nº 1.407 definiu a criação de novo município com sede no território onde estava situado o povoado de Pedra Branca, que, a partir daquela data, passou a ser qualificado como vila.
Em 1931, entretanto, o Decreto nº 193, de 20 de maio, declarou extinto o município de Pedra Branca, que, por meio de um segundo decreto, passou a figurar como distrito de Senador Pompeu.
A divergência envolvendo o território pedra-branquense foi finalmente dirimida no dia 3 de maio de 1935, por meio do Decreto nº 1.540, que restaurou, em definitivo, a autonomia político-administrativa de Pedra Branca. A emancipação municipal pedra-branquense é celebrada com base na data de 9 de agosto de 1871.
Com referência ao fato de o município de Pedra Branca haver sido abolido, sua extinção deu-se por força: