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De acordo Lei Federal nº 11.350/2006, art. 3º, § 3º, IV, são consideradas atividades típicas do Agente Comunitário de Saúde, em sua área geográfica de atuação, a realização de visitas domiciliares regulares e periódicas para acolhimento e acompanhamento:
I. Da pessoa em sofrimento psíquico
II. Da pessoa com dependência química de álcool, de tabaco ou de outras drogas
III. Da pessoa com sinais ou sintomas de alteração na cavidade bucal
IV. Dos grupos homossexuais e transexuais, desenvolvendo ações de educação para promover a saúde e prevenir doenças
V. Da mulher e do homem, desenvolvendo ações de educação para promover a saúde e prevenir doenças