O Programa de Agentes Comunitários de Saúde (PACS) teve início, no Brasil, em junho de 1990, sendo, portanto, precursor do PSF. Em janeiro de 1994, formaram-se as primeiras equipes do PSF compostas por médicos, enfermeiros e agentes comunitários de saúde, tendo sido Rio Grande do Sul o primeiro estado a implantar o PSF e o PACS.