Historicamente, o termo psicomotricidade aparece a partir do discurso médico, mais precisamente neurológico, no início do século XIX, quando foi necessário nomear zonas do córtex cerebral situadas além das regiões motoras para a classificação de fatores patológicos. Sousa (2004) explica que esta palavra, psicomotricidade, surgiu justamente com o intuito de explicar certos fenômenos clínicos. Destacamos que, no percurso do século seguinte, alguns estudiosos como Henri Wallon, Dupré, Julian de Ajuriaguerra, Piaget, Pierre Vayer e Le Bouch foram de fundamental importância na atualização de conceitos, no enriquecimento teórico e metodológico, além de novas concepções e cortes epistemológicos na área da psicomotricidade. A partir dessa visão, o aspecto funcional da psicomotricidade objetivou atingir um desenvolvimento global, por intermédio do trabalho de alguns fundamentos psicomotores específicos, de acordo com as necessidades e particularidades de cada um, relacionados a seguir:
I. O esquema corporal é a organização das sensações relativas ao próprio corpo em conexão com os dados do mundo exterior e a utilização da imagem do corpo.
II. Coordenação motora fina enfatiza o trabalho ordenado de pequenos músculos, ou seja, movimentos precisos e refinados.
III. Coordenação motora global visa utilizar os grandes músculos (lisos) de forma mais eficaz tornando o espaço mais tolerável à dominação do corpo.
IV. A coordenação óculomanual compreende a capacidade de coordenar movimentos manuais com referências perceptivo-visuais.
V. A coordenação óculopedal compreende a capacidade de coordenar movimentos pedais como referências perceptivo-visuais.