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Esta modalidade, por ser a mais antiga de todas, tem sua história constantemente confundida com a da própria ginástica. Enquanto cunho esportivo, foi a primeira ramificação da ginástica em si, em matéria de combinação de exercícios sistemáticos, criada para diferenciar as técnicas e os movimentos criados das práticas militares. Praticada desde a Grécia antiga, se vista como ginástica, evoluiu com o surgimento dos centros de treinamento, idealizados e realizados pelo alemão Friedrich Ludwig Jahn, que criou e aperfeiçoou aparelhos como conhecidos hoje. Sua inserção nos Jogo Olímpicos da era moderna, deu à ela o status de esporte olímpico, no qual se desenvolveram e são disputadas suas demais modalidades competitivas dentro do conceito de esporte e modalidade do Comitê Olímpico Internacional.