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No caso de um corpo rígido submetido a um sistema de forças coplanares no plano xOy, as condições necessárias e suficientes para o equilíbrio estático são satisfeitas quando a resultante das forças nas direções dos eixos x e y é nula, respectivamente, e a soma dos momentos em relação a qualquer ponto do plano xOy também é igual a zero.