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Informações genéricas sobre a origem do ato de votar encontram-se no campo da história política. Remonta a origem do voto aos tempos mais remotos, à escolha de chefes militares das comunidades primitivas por meio da aclamação dos guerreiros, então os únicos eleitores. Com o tempo, esses chefes tornavam-se governantes também em época de paz. Só tardiamente surgiu a necessidade de organizar disciplinadamente essa escolha.

Na Grécia, a primeira legislação eleitoral é atribuída pela tradição ao lendário Licurgo e a Sólon, que, em 594 a.C., anistiou as dívidas dos camponeses e, ao diminuir os poderes da aristocracia, reestruturou as instituições políticas e deu direito de voto aos trabalhadores livres sem bens. Em Roma, o voto advém das reformas de Sérvio Túlio, que tendem à formação de um corpo eleitoral e à fixação de processos de votação.

No início da Idade Média, as monarquias germânicas continuaram sendo teoricamente, e por vezes praticamente, eletivas, como a monarquia visigótica. No entanto, foi sobretudo no âmbito da Igreja que se utilizaram as eleições, embora com um eleitorado restrito. Eleitos também eram o imperador alemão e certos governantes italianos. E, ainda que na Inglaterra o parlamento tenha se instaurado no século XIII, somente mais tarde, com a influência da Revolução Francesa, as eleições parlamentares começaram a ser regulamentadas.

Na época moderna, as eleições estão ligadas ao sistema de governo representativo e ao preenchimento de cargos executivos. É nessa época que se fortalece a ideia de que a eleição é a forma pela qual as pessoas em uma sociedade escolhem politicamente candidatos ou partidos por meio do voto. Quer dizer: apesar de o uso do voto ser ancestral, a organização do sistema eleitoral tem origem no século XVII, com o surgimento de governos representativos na Europa e na América do Norte. É o sistema eleitoral que diz como é escolhido um representante ou decidida uma questão. Assim, o conceito de eleição implica que sejam reconhecidos os eleitores e que eles sejam contemplados com alternativas, que possam escolher uma entre várias propostas (ou representantes) designadas para resolver determinados problemas públicos. A existência de alternativas torna-se, portanto, uma condição necessária para que a eleição seja genuinamente democrática.