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Henri Wallon (1879-1962) propõe cinco estágios do desenvolvimento humano: impulsivo-emocional (de 0 a 1 ano de idade); sensório-motor e projetivo (de 1 a 3 anos de idade); personalismo (de 3 a 6 anos de idade); categorial (de 6 a 11 anos de idade); puberdade e adolescência (de 11 anos de idade em diante). Além disso, acrescenta que os conjuntos ou domínios funcionais (da afetividade, do ato motor, do conhecimento e da pessoa) são constructos de que a teoria se vale para explicar o psiquismo, para explicar didaticamente o que é inseparável: a pessoa.
Todos os estágios exigem a colocação de limites como um elemento facilitador do processo de ensino e aprendizagem e também como uma expressão da afetividade, com exceção da puberdade e adolescência, uma vez que, nesse estágio, é importante o processo de autoafirmação.