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Para o sistema dinâmico \(G(s)\) da equação, determine os ganhos \(k_{p}, k_{i}, k_{d}\), do controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID), usando a tabela de sintonia baseada nos parâmetros de um modelo de segunda-ordem para quando \(\lambda = 10\).
\[G(s) = \frac{2}{s^{2} + 2s + 4}\]
| Sintonia PID | \(k_{p} = \frac{2\zeta}{k_{s}\omega_{n}( heta + \lambda)}\), \(k_{i} = \frac{k_{p}\omega_{n}}{2\zeta}\), \(k_{d} = \frac{k_{p}}{2\zeta\omega_{n}}\) |
|---|---|
| Parâmetros do modelo de segunda-ordem. | \(k_{s}\): ganho estático; \(\omega_{n}\): frequência natural; \(\zeta\): fator de amortecimento; \( heta\): atraso ou tempo morto. |
Os ganhos \(k_{p}, k_{i}, k_{d}\), que sintonizam esse controlador PID são: