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Vislumbrado na Magna Carta de 1215, tal direito nasceu por meio do right of petition, na Inglaterra, consolidando-se no Bill of Rights de 1689. Consistia, nesse primeiro momento, no simples direito de o Grande Conselho, depois o Parlamento, pedir que o Rei sancionasse as leis. Fortaleceu-se na Constituição francesa de 1791 ao se ampliarem os peticionários e o objeto da petição.
Em seu Art. 5º, inciso XXXIV, a Constituição Federal de 1988 assegura a todos, além do direito de petição, independentemente do pagamento de taxas, a obtenção de