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O estudo desse ramo do direito reclama, de início, a distinção entre o direito administrativo, de um lado, e as normas e princípios que nele se inserem, de outro. Normas hoje consideradas como pertencentes a esse ramo sempre existiram, inclusive ao tempo em que a figura do Estado ainda não se havia constituído com a fisionomia atual. Com efeito, mesmo que despidos de qualquer sistematização, os ordenamentos mais antigos exibiam normas que pretendiam regular, conquanto timidamente, a relação jurídica entre o Poder e os integrantes das sociedades de modo geral.
O direito administrativo, contudo, como sistema jurídico de normas e princípios, somente veio a lume com a instituição do Estado de direito, ou seja, quando o Poder criador do direito passou também a respeitá-lo. O fenômeno nasce com os movimentos constitucionalistas, cujo início se deu no final do século XVIII. Por meio do novo sistema, o Estado passava a ter órgãos específicos para o exercício da Administração Pública e, por via de consequência, foi necessário o desenvolvimento do quadro normativo disciplinador das relações internas da Administração e das relações entre esta e os administrados. Por isso, pode-se considerar que foi a partir do século XIX que o mundo jurídico abriu os olhos para esse novo ramo jurídico, o direito administrativo.
O conjunto de órgãos que compõem as pessoas federativas, às quais foi atribuída a competência para o exercício, de forma centralizada, das atividades administrativas do Estado, é denominado de administração direta, enquanto o conjunto de pessoas administrativas que, vinculadas à respectiva administração direta, têm o escopo de desempenhar as atividades administrativas de forma descentralizada é denominado de administração indireta.