Considere o controlador Proporcional-Integral m...

457941205087890

Ano: 2024Banca: CEPS-UFPAOrganização: UFOPADisciplina: Engenharia EletrônicaTemas: Controladores PID

Considere o controlador Proporcional-Integral mostrado a seguir.

\[\frac{U(s)}{E(s)} = k_{p} + k_{i}\frac{1}{s}\]

Operando com um período de amostragem \(T_{s}\), a síntese digital desse controlador obtida pela aproximação Backward, \(s := \frac{1}{T_{s}}(\frac{z-1}{z})\), é descrita pela seguinte equação a diferenças no tempo discreto \(k\):

\(u(k) = k_{p}e(k) + k_{i}e(k-1)\)

\(u(k) = u(k-1) + k_{p}e(k) + k_{i}e(k-1)\)

\((1 - z^{-1})U(z) = (k_{p} - k_{p}z^{-1} + k_{i}T_{s})E(z)\)

\(u(k) = u(k-1) + (k_{p} + k_{i}T_{s})e(k) - k_{p}e(k-1)\)

\(u(k) = (k_{p} + k_{i}T_{s})e(k) - k_{p}e(k-1)\)

Gabarito comentado

Comentários

Anotações

Enviar para caderno

Reportar erro