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João, advogado, ajuizou uma ação de cobrança contra Pedro, seu ex-cliente, que deixou de pagar os honorários advocatícios acordados. No curso do processo, João faleceu e deixou como herdeiros seus filhos Ana e Bruno. À luz do Código de Processo Civil, qual é a medida processual adequada para que Ana e Bruno possam prosseguir na ação?